ROS란 무엇인가 연습문제 정답
시행일·최종 수정일: 2026년 9월 1일
정답을 보기 전에
먼저 각 문제에 자신의 말로 답해본 뒤 해설과 비교해 보세요. 표현이 달라도 핵심 개념과 계산 과정이 맞으면 정답으로 볼 수 있습니다.
1. ROS가 일반 목적 Operating System이 아닌 이유를 설명해 보세요.
정답과 해설
ROS는 CPU, Memory, File System과 Hardware 자원을 직접 관리하는 OS가 아니라 Linux 같은 OS 위에서 Node 통신, Build, 실행과 관찰 도구를 제공하는 Middleware·Framework이기 때문입니다.
2. Camera Image에는 Topic, Service, Action 중 무엇이 적합하며 그 이유는 무엇인가요?
정답과 해설
Topic이 적합합니다. Camera Image는 계속 생성되는 Streaming Data이고, 하나 이상의 Consumer가 비동기로 받아 처리할 수 있어야 하기 때문입니다.
3. 30초 동안 수행되는 Navigation Goal을 Service로 만들면 어떤 문제가 생기나요?
정답과 해설
처리 중 진행 상황을 받기 어렵고 작업을 자연스럽게 취소할 수 없습니다. Goal 수락, Feedback, Result와 Cancel을 지원하는 Action을 사용해야 합니다.
4. Topic 이름과 Message Type이 같아도 Data가 전달되지 않을 수 있는 ROS 2 설정은 무엇인가요?
정답과 해설
QoS 호환성을 확인해야 합니다. Publisher와 Subscriber의 Reliability, Durability 같은 요구가 호환되지 않으면 같은 이름과 Type이어도 연결되지 않을 수 있습니다.
5. Package와 Workspace의 차이를 설명해 보세요.
정답과 해설
Package는 Code, Interface, Launch, 설정과 의존성을 묶은 배포 단위입니다. Workspace는 여러 Package를 함께 개발하고 colcon으로 Build하여 install 결과를 만드는 작업 공간입니다.
6. URDF와 TF2는 각각 무엇을 표현하나요?
정답과 해설
URDF는 Robot의 Link, Joint와 Geometry 같은 구조를 기술합니다. TF2는 실행 중 여러 Frame 사이의 Transform을 시간과 함께 전달하고 조회합니다.
7. 고주기 Motor 전류 제어를 별도 Network Node로 분리하기 전에 무엇을 고려해야 하나요?
정답과 해설
통신 지연과 Jitter, Deadline, 장애 시 안전 동작, 직렬화 비용을 고려해야 합니다. 빠르고 예측 가능한 Loop는 MCU나 같은 Process 안에 두고 ROS에는 상위 목표와 상태만 연결하는 편이 적합할 수 있습니다.
학습 마무리
틀린 문제는 강의의 관련 장을 다시 읽고, 용어뿐 아니라 각 개념이 실제 로봇에서 어떤 역할을 하는지 설명해 보세요.