Robot
로봇
환경이나 자신의 상태를 감지하고, 판단한 결과에 따라 물리적으로 동작하는 기계입니다.
ROBOSSAM GLOSSARY INDEX
강의 순서대로 쌓이는
로봇 용어 색인
검수 완료된 44개 용어 · 같은 용어는 한 번만 수록합니다.LESSON 01 · SCR-EDU-010
로봇의 역사 — 자동인형에서 Physical AI까지
이 강의에서 처음 소개된 용어 12개강의 보기 →Automaton
자동인형·자동기계
Cam, Gear, Spring 같은 기계 구조로 미리 정해진 동작을 반복하는 장치입니다.
Automation
자동화
사람이 계속 개입하지 않아도 정해진 작업이나 절차가 수행되도록 만드는 기술입니다.
Servo
서보
목표값과 실제 측정값의 차이를 줄이도록 동작을 계속 보정하는 제어 방식 또는 장치입니다.
Encoder
엔코더
모터나 관절의 회전량, 각도 또는 속도를 측정해 제어기에 전달하는 센서입니다.
Feedback
피드백
동작 결과를 다시 측정해 다음 판단이나 제어 명령에 반영하는 과정입니다.
Closed-loop Control
폐루프 제어
출력 결과를 측정하고 오차를 보정하는 과정이 반복되는 제어 구조입니다.
SLAM
동시적 위치 추정 및 지도 작성
지도가 없는 환경에서 로봇의 위치를 추정하면서 주변 지도를 동시에 만드는 기술입니다.
AMCL
적응형 몬테카를로 위치 추정
이미 만들어진 지도와 센서 데이터를 이용해 로봇이 지도 위 어디에 있는지 추정하는 방법입니다.
ROS
로봇 운영체제
로봇 프로그램을 기능별로 나누고 메시지로 연결할 수 있게 돕는 Software Framework입니다.
ROS 2
로봇 운영체제 2
분산 통신, 실시간성, 보안과 다양한 환경 지원을 강화한 ROS의 다음 세대입니다.
Physical AI
피지컬 AI
AI가 실제 물리 세계를 감지하고 판단하며 로봇의 행동으로 결과를 만들어 내는 기술 영역입니다.
LESSON 02 · SCR-EDU-011
로봇이란 무엇인가 — 감지·판단·동작의 폐루프
이 강의에서 처음 소개된 용어 15개강의 보기 →Sense
감지
센서로 환경과 로봇 자신의 상태를 측정해 프로그램이 처리할 수 있는 데이터로 바꾸는 단계입니다.
Decide
판단
측정값으로 현재 상태를 추정하고 목표와 안전 조건을 고려해 다음 행동을 선택하는 단계입니다.
Act
동작
판단 결과를 모터나 구동기에 명령하여 물리적인 움직임으로 실행하는 단계입니다.
Closed Loop
폐루프
동작 결과를 다시 측정하고 다음 판단에 반영하는 과정이 끊임없이 이어지는 제어 구조입니다.
Sensor
센서
거리, 빛, 힘, 회전 같은 물리량을 로봇 프로그램이 사용할 수 있는 전기 신호와 숫자로 바꾸는 장치입니다.
Controller
제어기
센서 정보와 목표를 바탕으로 로봇이 수행할 동작 명령을 계산하는 장치 또는 프로그램입니다.
Actuator
구동기
제어 명령을 회전, 직선 운동이나 힘 같은 실제 물리 동작으로 바꾸는 장치입니다.
Timestamp
측정 시각
센서 데이터가 언제 측정되었는지를 나타내며 데이터의 최신 여부와 시간 정렬에 사용되는 정보입니다.
Frame
기준 좌표계
센서 값이나 물체 위치가 센서, 로봇 몸체 또는 지도 중 어디를 기준으로 표현되었는지 나타냅니다.
Estimation
상태 추정
불완전하고 오차가 있는 센서 값으로 로봇과 환경의 실제 상태를 가능한 정확하게 계산하는 과정입니다.
Latency
지연
센서 측정부터 계산과 통신을 거쳐 동작 명령이 실제로 반영되기까지 걸리는 시간입니다.
Control Frequency
제어 주기율
로봇의 감지·판단·명령 갱신 과정이 1초에 몇 번 반복되는지를 나타내는 값입니다.
Jitter
지연 변동
처리나 통신에 걸리는 시간이 매번 일정하지 않고 달라지는 현상입니다.
Fail-safe
고장 안전
센서나 통신에 문제가 생겼을 때 위험한 동작을 계속하지 않고 속도를 제한하거나 안전하게 정지하는 원칙입니다.
Autonomy
자율성
로봇이 사람의 실시간 개입 없이 상황을 인식하고 행동을 선택할 수 있는 범위입니다.
LESSON 03 · SCR-EDU-012
로봇의 구조 — 여섯 서브시스템과 상호작용
이 강의에서 처음 소개된 용어 17개강의 보기 →Subsystem
서브시스템
복잡한 로봇 전체에서 전원, 구동, 감지처럼 하나의 주요 역할을 담당하는 하위 시스템입니다.
Power System
전원 계통
에너지를 저장하고 필요한 전압으로 변환해 각 부품에 안전하게 분배하고 차단하는 계통입니다.
BMS
배터리 관리 시스템
배터리의 전압, 전류와 온도를 감시하고 위험한 충전·방전 상태에서 보호하는 장치입니다.
DC-DC Converter
직류 전압 변환기
배터리의 직류 전압을 센서, 컴퓨터와 모터 계통이 요구하는 다른 직류 전압으로 바꾸는 장치입니다.
Motor Driver
모터 구동기
제어기의 작은 명령 신호를 모터에 필요한 전압과 전류로 변환해 공급하는 장치입니다.
Gearbox
감속기
모터의 빠른 회전 속도를 낮추고 출력 토크를 높여 로봇 관절이나 바퀴에 전달하는 기구입니다.
Backlash
기어 틈새
회전 방향이 바뀔 때 기어 사이의 틈 때문에 입력 변화가 출력에 바로 전달되지 않는 현상입니다.
Position Control
위치 제어
관절이나 바퀴가 지정한 위치 또는 각도에 도달하도록 제어하는 방식입니다.
Velocity Control
속도 제어
모터나 이동체가 지정한 속도 또는 각속도를 유지하도록 제어하는 방식입니다.
Torque Control
토크 제어
모터가 목표로 한 회전력이나 힘을 만들도록 전류와 출력을 조절하는 방식입니다.
Cascade Control
중첩 제어
위치, 속도, 전류 같은 제어 고리를 여러 겹으로 구성하고 안쪽 고리를 더 빠르게 동작시키는 구조입니다.
Proprioceptive Sensor
내부 상태 센서
Encoder나 전류 센서처럼 로봇 자신의 관절, 속도, 힘과 상태를 측정하는 센서입니다.
Exteroceptive Sensor
외부 환경 센서
Camera나 LiDAR처럼 로봇 주변의 물체, 거리와 환경을 측정하는 센서입니다.
SBC
단일 보드 컴퓨터
운영체제와 고성능 연산을 이용해 인식, 계획과 ROS 2 프로그램을 실행하기 좋은 소형 컴퓨터입니다.
MCU
마이크로컨트롤러
프로세서, 메모리와 주변 장치를 한 칩에 넣어 빠르고 예측 가능한 저수준 제어에 사용하는 장치입니다.
Command Timeout
명령 시간 초과
정해진 시간 동안 새 명령이 오지 않으면 이전 명령을 폐기하고 감속이나 정지 상태로 전환하는 안전 기능입니다.
Emergency Stop
비상정지
소프트웨어나 통신 고장까지 고려해 위험한 움직임을 가능한 한 안전하게 정지시키는 독립적인 안전 기능입니다.