좌표계·TF
WEB ROBOT LAB
로봇 시뮬레이터
강의에서 배운 좌표·이동·센서 개념을 브라우저의 3D 공간에서 직접 확인합니다.X0.00 mY0.00 mYAW0.0°속도0.00 m/s
LESSON EXPERIMENTS
강의별로 무엇을 확인할까요?
강의를 읽은 뒤 아래 관찰 과제를 수행하고, 결과를 자신의 말로 설명해 보세요.이동과 Odometry
전진과 제자리 회전을 수행하며 X·Y·YAW 값이 어떻게 달라지는지 비교하세요.
로봇은 어떻게 움직이는가 강의로 이동 →Topic 실습
조작 버튼을 /cmd_vel, 화면의 자세값을 /odom 토픽이라고 생각하고 발행 주체와 구독 주체를 구분하세요.
Topic 실습 강의로 이동 →TF 탐색
베이스·카메라·LiDAR·IMU·팔 관절 사이의 부모-자식 프레임을 3D 형상에서 찾아보세요.
TF 탐색기 강의로 이동 →센서 시야
LiDAR와 카메라 표시를 번갈아 켜서 측정 평면, 시야각과 사각지대의 차이를 확인하세요.
센서 테크 강의로 이동 →카메라
노란 카메라 시야체 밖의 물체가 영상에 보이지 않는 이유와 회전할 때 시야가 바뀌는 방향을 확인하세요.
카메라 강의로 이동 →LiDAR
청록색 스캔 평면이 낮거나 높은 장애물을 놓칠 수 있는 이유를 공간적으로 설명해 보세요.
LiDAR 탐색기 강의로 이동 →IMU
IMU 축을 표시하고 왼쪽 회전에서 yaw가 증가하는지 확인한 뒤 장착 축이 뒤집힌 경우를 상상해 보세요.
IMU 탐색기 강의로 이동 →NEXT LAB
로봇팔 실습 확장 준비
현재 모델에는 독자적으로 설계한 4축 교육용 팔과 그리퍼가 포함되어 있습니다. 관절 슬라이더로 가동 범위와 링크 관계를 먼저 확인할 수 있으며, 다음 단계에서 순기구학·역기구학·Pick & Place·충돌 검사를 연결할 수 있도록 관절 상태를 분리해 두었습니다.